பகவத் கீதை · Sankhya Yogaஅத்தியாயம் 2, ஸ்லோகம் 53 (2.53)

நிஶ்சலம், அசலம் — இரண்டு சொற்கள் ஏன்? சங்கராசாரியார்: நிஶ்சலம் — சிதறலும் சஞ்சலமும் அற்றது; அசலம் — விகல்பமும் (சந்தேகமும்) அற்றது. அதாவது, புத்தி அங்குமிங்கும் அலையவும் கூடாது, சந்தேகத்தில் ஊசலாடவும் கூடாது.

"Samādhi" — இங்கே என்ன? சங்கராசாரியார்: samādhīyate cittam asminn iti samādhiḥ ātmā — எதில் மனம் நிலைநிறுத்தப்படுகிறதோ அது, ஆத்மா; அதாவது, புத்தி ஆத்மாவில் நிலைக்க வேண்டும்.

ராமானுஜர் — ஞானம், கர்மம் ஆகியவற்றின் வரிசை. ராமானுஜர் ஒரு தெளிவான வரிசையைத் தருகிறார்: சாஸ்திரத்திலிருந்து பிறக்கும் ஆத்ம ஞானம் → கர்ம யோகம் → ஸ்திதப்பிரக்ஞை என்ற ஞான நிஷ்டை → யோகம் (ஆத்மாவலோகனம், ஆத்ம தரிசனம்). பற்றற்ற கர்மத்தைச் செய்வதால் தூய்மையான மனதில், எல்லாவற்றிலிருந்தும் வேறுபட்ட, நித்தியமான, நுண்ணிய தத்துவத்தில் குவிந்த புத்தி அசைவற்றதாகிறது — அப்போது "யோகம்" அதாவது ஆத்ம தரிசனம் கிடைக்கிறது.

இங்கே "யோகம்" என்பதன் பொருள்: சங்கரர் — viveka-prajñā, samādhi; ராமானுஜர் — ātmāvalokana (ஆத்ம தரிசனம்). அதாவது, இங்கே யோகம் ஓர் அடைவு, வெறும் முறை அல்ல.