భగవద్గీత · Sankhya Yogaఅధ్యాయం 2, శ్లోకం 53 (2.53)

నిశ్చల, అచల — రెండు పదాలు ఎందుకు? శంకరాచార్యులు: నిశ్చల — విక్షేపం (దారి తప్పడం), చాంచల్యం లేనిది; అచల — వికల్పం (సందేహం) కూడా లేనిది. అంటే బుద్ధి అటూ ఇటూ తిరగకూడదు, సందేహంలో ఊగిసలాడకూడదు.

"Samādhi" — ఇక్కడ ఏమిటి? శంకరాచార్యులు: samādhīyate cittam asminn iti samādhiḥ ātmā — దేనిలో చిత్తం స్థాపించబడుతుందో అది ఆత్మ; అంటే బుద్ధి ఆత్మలో స్థిరంగా ఉండాలి.

రామానుజులు — జ్ఞానం, కర్మల క్రమం. రామానుజులు ఒక స్పష్టమైన క్రమం ఇస్తారు: శాస్త్రం నుంచి పుట్టిన ఆత్మజ్ఞానం → కర్మయోగం → స్థితప్రజ్ఞత అనే జ్ఞాననిష్ఠ → యోగం (ఆత్మావలోకనం, ఆత్మదర్శనం). అసంగమైన (ఆసక్తి లేని) కర్మానుష్ఠానం వల్ల నిర్మలమైన మనస్సులో, అన్నిటికంటే విజాతీయమైన, నిత్యమైన, సూక్ష్మమైన తత్త్వంపై కేంద్రీకృతమైన బుద్ధి నిశ్చలమవుతుంది — అప్పుడు "యోగం" అంటే ఆత్మదర్శనం లభిస్తుంది.

ఇక్కడ "యోగం" అర్థం: శంకరులు — viveka-prajñā, samādhi; రామానుజులు — ātmāvalokana (ఆత్మదర్శనం). అంటే ఇక్కడ యోగం ఒక ప్రాప్తి, కేవలం విధానం కాదు.